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      一名ABB学员呕心沥血整理的笔记(一)

      时间:2021-01-08 09:52 来源:
      能程序(FUNC)

      定义:功能程序能够返回一个特定数据类型的值,在其他程序中当做功能来调用。


      功能程序的使用范围非常的广,熟练者可以根据不同的需求创建相对应的功能程序,功能程序固定格式:以FUNC开始,return结束。在ABB学习中很多同学都对功能程序一知半解,甚至在真正使用的时候无从下手。


      在学习ABB期间,遇到过几种使用情况,特把它们整理归纳在一起,以便加深理解。




      例子01?功能程序的简单设定及使用实例



      使用实例:

      PROC rTest()

      ? ? ? ? ? ? ? ?? ?IF bCompare(5,12)THEN

      ?.............

      ENDIF

      ENDPROC



      例子02?判断放置位置的功能程序




      例子03??检测位置是否在规定范围的功能程序



      例子04??学以致用,自己做的offs偏移函数OFFSS

      FUNC robtarget OFFSS(robtarget pPlace,num nX,num nY,num nZ)

      pTest.trans.x := pPlace.trans.x + nX;

      pTest.trans.y := pPlace.trans.y + nY;

      pTest.trans.z := pPlace.trans.z + nZ;

      RETURN pTest;

      ENDFUNC


      感兴趣的亲可以试试自己创建功能程序

      相信每个人都有不一样的收获

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