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      ABB学员呕心沥血整理的笔记(二)

      时间:2021-01-06 16:29 来源:
      什么是ABB中断程序?智通培训机器人老师解释说,中断程序是用来处理在自动生产过程中的突发异常情况的一种机器人程序。


      当中断发生时,正在执行的机器人程序会被停止,相应的中断程序会被执行,当中断程序执行完毕后,机器人将回到原来被停止的程序继续执行。


      由定义就可以知道,中断程序在实际生产过程中的重要性,其为正常生产提供了很好的保障作用。


      中断程序通常的触发条件:

      1、一个外部输入信号突然变为0或1;

      2、一个设定的时间到达后;

      3、机器人到达某一指定位置;

      4、当机器人发生某一错误时。


      中断程序触发条件常规格式:IDelete、CONNECT、ISignalDI

      如:

      注:以上程序放初始化程序中


      带参数例行程序

      在一定的情况下,创建例行程序时可以带上参数,使繁琐的程序变得简洁,并且具有调节性(根据参数数值不同,运行结果也不同)。


      需要注意的是:创建后的带参数例行程序,需要通过procCall指令调用才能使用。

      例如

      一个简易带参数的例行程序(画正方形)



      机器人将会按照设定的(p10,200)参数运行。


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