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      ABB学员呕心沥血整理的笔记(三)

      时间:2021-01-06 16:29 来源:
      动作触发指令TriggL”是什么意思?机器人培训李老师回答说,在线性运动过程中,在指定位置定义的触发事件。如置位输出信号,激活中断等。


      :由于TriggL是触发指令,所以触发事件必须先定义,而且进行定义的程序需放在初始化程序中。如:


      定义触发事件triggtest(放初始化)


      !朝指定点目标点运动时(距离目标点)提前100mm使do01置1,提前动作时间为0.1秒。


      !如果加上\Start可选变量,则表示离开起点100mm动作。


      调用触发事件triggtest


      TriggL p10,v100,triggtest,,fine,tool0;

      !通过触发指令TriggL调用触发事件triggtest,p10为目标点

      数组的学习

      数组由同种类型同种用途的数值组成,并通过索引号来调用特定的数值。数组运用的好可以极大的简化程序,比如码垛


      在ABB中,可以定义一维数组、二维数组、三维数组(较少用)。


      一维数组:

      VAR num ntest{3}:=[4,5,6]

      则:num1:=ntest{3};即num1=6


      二维数组:


      则:num2:=num1{2,3};即num3=7

      !num1{2,3}可以理解为:二维数组的第二组第三个数值,此例子中即为7.


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