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      如何创建带参数例行程序(实用型)

      时间:2021-02-05 14:08 来源:

      今天智通机器人培训的小辫辫要带你

       利用带参数例行程序画一个小圈圈 

      把你圈住和我一起学习 

      (●ˇ?ˇ●) 


      坐稳啦,小辫辫要带你开车咯



      <~嘟~嘟~嘟~>
      在例行程序声明中可以加入参数,在调用该程序时需要输入对应参数;


      参数包括四种:

      > 正常情况下,参数仅用作输入,同时被视作程序变量,改变此变量,不会改变对应参数的值;

      > 若为INOUT(输入输出)参数,对应参数必须为变量或可变量;

      > 若为VAR(变量)参数,对应参数必须为变量;

      > 若为PERS(可变量)参数,对应参数必须为可变量;

      INOUT(输入输出), VAR(变量), PERS(可变量)类型参数,若在程序中进行了修改,则等同于修改了参数本身;

      > 若参数是可选的,在程序声明的参数列表中可忽略。可选参数用反斜线(\)+参数表示,如下例子所示;

      例1:PROC test1 (num Num_X \num Num_Y)

      ……

      ENDPROC

      > 两个或多个可选参数之间可能会互相排斥,也就是说同一程序调用中只可能出现其中一个,这一情况通过在参数之间加竖线(|)表明,如下例子所示;

      例1:PROC test2 (\num Num_Rx | num Num_Ry) 

      ……

      ENDPROC

        好嘞,


       小辫辫都等不及了, 

      让我们一起直达神圣的高潮吧!


       利用带参数例行程序画一个小圈圈 

      (1)新创建一个例行程序



      (2)设定程序名称(canshuCX),添加参数


      (3)为该程序添加一个robtarget类型,模式为输入/输出的参数(注:此处画圆是利用偏移指令搭配使用,所以只需一个robtarget型的输入/输出参数即可)

      1)点击 添加 → 添加参数



      2)修改名称为“Cir_Pos” → 确定



      3)修改右边数据



      4)点击num → 找到“robtarget”并选中 → 确定



      <5)点击 In → 输入/输出


      6.这样robtarget型的输入/输出参数就创建好嘞

      嘟~嘟~>

      (4)点击确定



      <~

      (5)确保参数设定正确之后,点击确定,这样带参数的例行程序就创建出来了


      dd

      (6)打开canshuCX程序,对其进行编写如下图所示内容:



      (7)设定画圆的起始点,如下:



      (8)带参数的例行程序必须是调用,使用ProcCall进行调用,且需要输入参数,如下:



      (9)本次案例程序
      MODULE Module1

      PERSrobtargetP_cir:=[[405.41,596.45,531.31],[0.390278,0.589646,-0.589646,0.390278],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

      !声明画圆开始点        

      PROC main()          !主程序             

      canshuCX P_cir;    !调用带参数例行程序      

      ENDPROC            !程序结束语句       

      PROC canshuCX(INOUTrobtarget Cir_Pos)     !带参数例行程序              

      MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,160), v300,fine, MyTool;   !圆开始点上方位置              

      MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,0), v300,fine, MyTool;     !圆开始点位置              

      MoveC Offs(Cir_Pos,-300,0,0),Offs(Cir_Pos,-300,300,0), v300, z0, MyTool;   !圆弧指令            

      MoveC Offs(Cir_Pos,0,300,0),Offs(Cir_Pos,0,0,0), v300, z0, MyTool;!圆弧指令              

      MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,160), v300,fine, MyTool;   !圆开始点上方位置       

      ENDPROC    !结束程序标志符 

      ENDMODULE 


      好啦,关于 利用带参数例行程序画一个小圈圈 就到此结束啦 

      (●ˇ?ˇ●)


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